浙江工业大学学报
浙江工業大學學報
절강공업대학학보
Journal of Zhejiang University of Technology
2012年
2期
217-221
,共5页
王宇%董辉%徐建明%章旭东
王宇%董輝%徐建明%章旭東
왕우%동휘%서건명%장욱동
姿态调整%避障算法%模糊控制%转弯半径
姿態調整%避障算法%模糊控製%轉彎半徑
자태조정%피장산법%모호공제%전만반경
传统寻迹智能小车的研究局限于设定好的路径,为了提升其自主性,提出了一种新的智能小车控制策略,融合了姿态调整算法以及避障算法,并结合模糊规则库实现了转向角与速度的协调.通过曲线拟合验证了转向角与转弯半径的关系,运用坐标变换思想大大简化了智能车位置以及圆弧切点的计算,同时,由于姿态调整算法的引入,避免了大角度转弯造成的减速运行,提高了智能车的平均速度.最后通过仿真和实验证明了算法及其控制策略的有效性.
傳統尋跡智能小車的研究跼限于設定好的路徑,為瞭提升其自主性,提齣瞭一種新的智能小車控製策略,融閤瞭姿態調整算法以及避障算法,併結閤模糊規則庫實現瞭轉嚮角與速度的協調.通過麯線擬閤驗證瞭轉嚮角與轉彎半徑的關繫,運用坐標變換思想大大簡化瞭智能車位置以及圓弧切點的計算,同時,由于姿態調整算法的引入,避免瞭大角度轉彎造成的減速運行,提高瞭智能車的平均速度.最後通過倣真和實驗證明瞭算法及其控製策略的有效性.
전통심적지능소차적연구국한우설정호적로경,위료제승기자주성,제출료일충신적지능소차공제책략,융합료자태조정산법이급피장산법,병결합모호규칙고실현료전향각여속도적협조.통과곡선의합험증료전향각여전만반경적관계,운용좌표변환사상대대간화료지능차위치이급원호절점적계산,동시,유우자태조정산법적인입,피면료대각도전만조성적감속운행,제고료지능차적평균속도.최후통과방진화실험증명료산법급기공제책략적유효성.
