机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2008年
4期
4-5,13
,共3页
门昌华%关学锋%胡明%许芝令
門昌華%關學鋒%鬍明%許芝令
문창화%관학봉%호명%허지령
PMAC%机器人控制%开放式控制系统
PMAC%機器人控製%開放式控製繫統
PMAC%궤기인공제%개방식공제계통
以IPC+PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器.设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统.系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制.实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性.
以IPC+PMAC作為CINCINNATI工業機器人的控製器.設計瞭一種基于PMAC的開放式機器人控製繫統.繫統採用雙微機分級控製方式和模塊化結構軟件設計,上級IPC負責路徑規劃,下級PMAC則實現對各箇關節的位置伺服控製和多箇關節的協調控製.實踐證明這種機器人控製繫統運行平穩,具有良好的開放性和擴展性.
이IPC+PMAC작위CINCINNATI공업궤기인적공제기.설계료일충기우PMAC적개방식궤기인공제계통.계통채용쌍미궤분급공제방식화모괴화결구연건설계,상급IPC부책로경규화,하급PMAC칙실현대각개관절적위치사복공제화다개관절적협조공제.실천증명저충궤기인공제계통운행평은,구유량호적개방성화확전성.
