科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2010年
23期
5772-5775
,共4页
荆兆东%佟仕忠%张立国%付贵增%李昌海
荊兆東%佟仕忠%張立國%付貴增%李昌海
형조동%동사충%장입국%부귀증%리창해
爬壁机器人%倾角传感器%电源模块%通信模块
爬壁機器人%傾角傳感器%電源模塊%通信模塊
파벽궤기인%경각전감기%전원모괴%통신모괴
介绍了一种用于立式金属罐容积检定的爬壁机器人控制系统设计方案.爬壁机器人采用了非接触永磁吸附结合四轮驱动的方式实现壁面运动.其控制系统由上下位机组成,上位机控制系统主要完成爬壁机器人控制系统的管理、运动轨迹的规划、工作状态的实时显示、系统的安全诊断保护、运行、停止等;下位机控制系统则实现对运动的控制,由AT89C51微控制器为核心构成直流电机驱动电路、倾角检测电路、电源电路等模块组成.现场实验表明:该机器人不但运动灵活,而且解决了爬壁机器人运动偏斜的缺点.
介紹瞭一種用于立式金屬罐容積檢定的爬壁機器人控製繫統設計方案.爬壁機器人採用瞭非接觸永磁吸附結閤四輪驅動的方式實現壁麵運動.其控製繫統由上下位機組成,上位機控製繫統主要完成爬壁機器人控製繫統的管理、運動軌跡的規劃、工作狀態的實時顯示、繫統的安全診斷保護、運行、停止等;下位機控製繫統則實現對運動的控製,由AT89C51微控製器為覈心構成直流電機驅動電路、傾角檢測電路、電源電路等模塊組成.現場實驗錶明:該機器人不但運動靈活,而且解決瞭爬壁機器人運動偏斜的缺點.
개소료일충용우입식금속관용적검정적파벽궤기인공제계통설계방안.파벽궤기인채용료비접촉영자흡부결합사륜구동적방식실현벽면운동.기공제계통유상하위궤조성,상위궤공제계통주요완성파벽궤기인공제계통적관리、운동궤적적규화、공작상태적실시현시、계통적안전진단보호、운행、정지등;하위궤공제계통칙실현대운동적공제,유AT89C51미공제기위핵심구성직류전궤구동전로、경각검측전로、전원전로등모괴조성.현장실험표명:해궤기인불단운동령활,이차해결료파벽궤기인운동편사적결점.
