科技导报
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과기도보
SCIENCE & TECHNOLOGY REVIEW
2011年
8期
58-62
,共5页
室外机器人%道路检测%道路跟踪%改进Otsu法%霍夫变换%加权马氏判别
室外機器人%道路檢測%道路跟蹤%改進Otsu法%霍伕變換%加權馬氏判彆
실외궤기인%도로검측%도로근종%개진Otsu법%곽부변환%가권마씨판별
室外道路检测与跟踪是移动机器人完成室外环境探索和自主导航的基础和前提.针对室外机器人工作环境复杂、光照多变等特点,提出了一种适用于室外道路实时检测与跟踪的算法.首先将CCD摄像头获得的画面通过预处理,提取视频画面的感兴趣区域(ROI)并转化为HSV颜色空间下的图像,然后通过改进的自适应阈值分割法(Otsu)获得道路图像的边缘信息,采用抗干扰能力较强的霍夫(Hough)变换得出画面中的可通行区域,最后采用加权马氏距离判别法跟踪可通行区域.实验表明,该算法在室外环境下具有较好的道路识别跟踪能力和实时性.
室外道路檢測與跟蹤是移動機器人完成室外環境探索和自主導航的基礎和前提.針對室外機器人工作環境複雜、光照多變等特點,提齣瞭一種適用于室外道路實時檢測與跟蹤的算法.首先將CCD攝像頭穫得的畫麵通過預處理,提取視頻畫麵的感興趣區域(ROI)併轉化為HSV顏色空間下的圖像,然後通過改進的自適應閾值分割法(Otsu)穫得道路圖像的邊緣信息,採用抗榦擾能力較彊的霍伕(Hough)變換得齣畫麵中的可通行區域,最後採用加權馬氏距離判彆法跟蹤可通行區域.實驗錶明,該算法在室外環境下具有較好的道路識彆跟蹤能力和實時性.
실외도로검측여근종시이동궤기인완성실외배경탐색화자주도항적기출화전제.침대실외궤기인공작배경복잡、광조다변등특점,제출료일충괄용우실외도로실시검측여근종적산법.수선장CCD섭상두획득적화면통과예처리,제취시빈화면적감흥취구역(ROI)병전화위HSV안색공간하적도상,연후통과개진적자괄응역치분할법(Otsu)획득도로도상적변연신식,채용항간우능력교강적곽부(Hough)변환득출화면중적가통행구역,최후채용가권마씨거리판별법근종가통행구역.실험표명,해산법재실외배경하구유교호적도로식별근종능력화실시성.
