兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2011年
11期
1337-1342
,共6页
吴文超%黄长强%宋磊%唐上钦%白壬潮
吳文超%黃長彊%宋磊%唐上欽%白壬潮
오문초%황장강%송뢰%당상흠%백임조
飞行器控制、导航技术%多无人机%协同搜索%航路规划
飛行器控製、導航技術%多無人機%協同搜索%航路規劃
비행기공제、도항기술%다무인궤%협동수색%항로규화
为解决多架无人机(UAV)在不确定环境中搜索目标的问题,根据多UAV协同搜索的基本原则,建立了多UAV协同搜索的环境模型和UAV运动模型,提出了一种满足UAV机动限制和适应数据通讯延迟的协同路径决策算法.根据先验知识将环境分为未知环境,已知环境和禁飞区,设计了搜索回报函数,引导UAV对未知环境进行搜索,对已知环境进行规避；提出了禁飞区回避决策,实现了UAV对禁飞区的完全回避.最后进行了仿真实验,并与2种非协同搜索算法的仿真结果进行了比较,结果表明,本文提出的协同搜索算法的有效性.
為解決多架無人機(UAV)在不確定環境中搜索目標的問題,根據多UAV協同搜索的基本原則,建立瞭多UAV協同搜索的環境模型和UAV運動模型,提齣瞭一種滿足UAV機動限製和適應數據通訊延遲的協同路徑決策算法.根據先驗知識將環境分為未知環境,已知環境和禁飛區,設計瞭搜索迴報函數,引導UAV對未知環境進行搜索,對已知環境進行規避；提齣瞭禁飛區迴避決策,實現瞭UAV對禁飛區的完全迴避.最後進行瞭倣真實驗,併與2種非協同搜索算法的倣真結果進行瞭比較,結果錶明,本文提齣的協同搜索算法的有效性.
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