机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2005年
1期
59-61
,共3页
鲁开讲%牛禄峰%雷文莉%李鹏飞%王继站
魯開講%牛祿峰%雷文莉%李鵬飛%王繼站
로개강%우록봉%뢰문리%리붕비%왕계참
球面三自由度并联机构%位姿正解%四元数%同伦算法
毬麵三自由度併聯機構%位姿正解%四元數%同倫算法
구면삼자유도병련궤구%위자정해%사원수%동륜산법
利用球面上大圆弧与四元数的对应关系及四元数形式表示的旋转变换,借助Matlab数学软件,推导出球面三自由度并联机构的位姿正解方程.在最后的实例中,介绍了同伦算法的思想,采用预估校正法依次跟踪同伦曲线,求得机构位姿正解方程的全部解.
利用毬麵上大圓弧與四元數的對應關繫及四元數形式錶示的鏇轉變換,藉助Matlab數學軟件,推導齣毬麵三自由度併聯機構的位姿正解方程.在最後的實例中,介紹瞭同倫算法的思想,採用預估校正法依次跟蹤同倫麯線,求得機構位姿正解方程的全部解.
이용구면상대원호여사원수적대응관계급사원수형식표시적선전변환,차조Matlab수학연건,추도출구면삼자유도병련궤구적위자정해방정.재최후적실례중,개소료동륜산법적사상,채용예고교정법의차근종동륜곡선,구득궤구위자정해방정적전부해.
