北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2006年
10期
1157-1162
,共6页
仿生机器鱼%运动控制%尾鳍%拍动
倣生機器魚%運動控製%尾鰭%拍動
방생궤기어%운동공제%미기%박동
两关节尾鳍拍动控制是一个在高速、大载荷下的运动控制问题,它要求同时保证速度和位置波形失真都比较小.论证了尾鳍拍动推进方式与鱼体波动推进方式的一致性,根据尾鳍拍动的运动规律导出了用于拍动控制的数学模型.基于SPC-III机器鱼硬件平台,在主臂控制上,提出了根据摆角位置解算转速,并结合时间与摆角位置关系进行速度补偿的算法;在小臂控制上,提出了根据两关节摆角位置的关系及程序循环周期解算小臂目标位置的跟随算法.对高频拍动的实现进行了探讨.在试验中对尾鳍拍动的跟随性进行了验证.
兩關節尾鰭拍動控製是一箇在高速、大載荷下的運動控製問題,它要求同時保證速度和位置波形失真都比較小.論證瞭尾鰭拍動推進方式與魚體波動推進方式的一緻性,根據尾鰭拍動的運動規律導齣瞭用于拍動控製的數學模型.基于SPC-III機器魚硬件平檯,在主臂控製上,提齣瞭根據襬角位置解算轉速,併結閤時間與襬角位置關繫進行速度補償的算法;在小臂控製上,提齣瞭根據兩關節襬角位置的關繫及程序循環週期解算小臂目標位置的跟隨算法.對高頻拍動的實現進行瞭探討.在試驗中對尾鰭拍動的跟隨性進行瞭驗證.
량관절미기박동공제시일개재고속、대재하하적운동공제문제,타요구동시보증속도화위치파형실진도비교소.론증료미기박동추진방식여어체파동추진방식적일치성,근거미기박동적운동규률도출료용우박동공제적수학모형.기우SPC-III궤기어경건평태,재주비공제상,제출료근거파각위치해산전속,병결합시간여파각위치관계진행속도보상적산법;재소비공제상,제출료근거량관절파각위치적관계급정서순배주기해산소비목표위치적근수산법.대고빈박동적실현진행료탐토.재시험중대미기박동적근수성진행료험증.
