传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2008年
11期
24-27
,共4页
马斌良%黄玉美%史恩秀%蔡涛%朱从民
馬斌良%黃玉美%史恩秀%蔡濤%硃從民
마빈량%황옥미%사은수%채도%주종민
移动机器人%超声波传感器%多源信息融合%侧向定位
移動機器人%超聲波傳感器%多源信息融閤%側嚮定位
이동궤기인%초성파전감기%다원신식융합%측향정위
超声波传感器的入射角对输出有很大的影响,通过实验分析了入射角对输出的影响.采用引入误差补偿因子的方法,标定了传感器的测量模型,使得测量精度大大提高.在此基础上,基于多源信息融合设计了3种移动机器人侧向定位模型.经实验比较证实,引入误差补偿因子的融合模型定位精度高,可以使得距离误差探制在±2.4mm,姿态角误差控制在±0.32°以内.最后,将该融合模型应用于移动机器人的实际控制中,距离误差为±3.7mm、姿念角误差为±0.58°,满足移动机器人定位精度的要求.
超聲波傳感器的入射角對輸齣有很大的影響,通過實驗分析瞭入射角對輸齣的影響.採用引入誤差補償因子的方法,標定瞭傳感器的測量模型,使得測量精度大大提高.在此基礎上,基于多源信息融閤設計瞭3種移動機器人側嚮定位模型.經實驗比較證實,引入誤差補償因子的融閤模型定位精度高,可以使得距離誤差探製在±2.4mm,姿態角誤差控製在±0.32°以內.最後,將該融閤模型應用于移動機器人的實際控製中,距離誤差為±3.7mm、姿唸角誤差為±0.58°,滿足移動機器人定位精度的要求.
초성파전감기적입사각대수출유흔대적영향,통과실험분석료입사각대수출적영향.채용인입오차보상인자적방법,표정료전감기적측량모형,사득측량정도대대제고.재차기출상,기우다원신식융합설계료3충이동궤기인측향정위모형.경실험비교증실,인입오차보상인자적융합모형정위정도고,가이사득거리오차탐제재±2.4mm,자태각오차공제재±0.32°이내.최후,장해융합모형응용우이동궤기인적실제공제중,거리오차위±3.7mm、자념각오차위±0.58°,만족이동궤기인정위정도적요구.
