计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2010年
19期
132-134,137
,共4页
杨宏%李亚安%李国辉%袁润平
楊宏%李亞安%李國輝%袁潤平
양굉%리아안%리국휘%원윤평
非线性%迭代%测量更新%中心差分卡尔曼滤波(CDKF)%Levenberg-Marquardt方法
非線性%迭代%測量更新%中心差分卡爾曼濾波(CDKF)%Levenberg-Marquardt方法
비선성%질대%측량경신%중심차분잡이만려파(CDKF)%Levenberg-Marquardt방법
针对中心差分卡尔曼滤波(CDKF)跟踪时估计精度较低这一不足,提出了一种基于迭代测量更新的中心差分卡尔曼滤波(ICDKF)方法.本文将迭代滤波理论引入到中心差分卡尔曼滤波算法中,重复利用观测信息,采用经典的非线性非高斯模型进行仿真实验,给出了该算法与扩展卡尔曼滤波(EKF)、中心差分卡尔曼滤波(CDKF)的仿真结果,并分析了其跟踪性能和均方根误差.实验结果表明,迭代中心差分卡尔曼滤波(ICDKF)算法不仅具有无需计算Jacobian矩阵的优点,而且具有更高的估计精度.
針對中心差分卡爾曼濾波(CDKF)跟蹤時估計精度較低這一不足,提齣瞭一種基于迭代測量更新的中心差分卡爾曼濾波(ICDKF)方法.本文將迭代濾波理論引入到中心差分卡爾曼濾波算法中,重複利用觀測信息,採用經典的非線性非高斯模型進行倣真實驗,給齣瞭該算法與擴展卡爾曼濾波(EKF)、中心差分卡爾曼濾波(CDKF)的倣真結果,併分析瞭其跟蹤性能和均方根誤差.實驗結果錶明,迭代中心差分卡爾曼濾波(ICDKF)算法不僅具有無需計算Jacobian矩陣的優點,而且具有更高的估計精度.
침대중심차분잡이만려파(CDKF)근종시고계정도교저저일불족,제출료일충기우질대측량경신적중심차분잡이만려파(ICDKF)방법.본문장질대려파이론인입도중심차분잡이만려파산법중,중복이용관측신식,채용경전적비선성비고사모형진행방진실험,급출료해산법여확전잡이만려파(EKF)、중심차분잡이만려파(CDKF)적방진결과,병분석료기근종성능화균방근오차.실험결과표명,질대중심차분잡이만려파(ICDKF)산법불부구유무수계산Jacobian구진적우점,이차구유경고적고계정도.
