机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
2期
104-109
,共6页
齐海铭%张晓华%陈宏钧%邓宗全
齊海銘%張曉華%陳宏鈞%鄧宗全
제해명%장효화%진굉균%산종전
管道机器人%超长波%对称分布天线阵%定位技术
管道機器人%超長波%對稱分佈天線陣%定位技術
관도궤기인%초장파%대칭분포천선진%정위기술
分析了管道机器人定位系统的工作原理,研究了超长波发射器的电磁场分布,建立了参数化的数学模型.采用对称分布的超长波信号接收天线阵.提出了非线性和线性两种定位算法,实现了地下或水下未知管道内机器人的空间定位.通过工业现场实验,验证了定位系统与定位算法的有效性;其平面定位误差小于15 cm,满足管道作业、管道榆测等工程任务的需求.
分析瞭管道機器人定位繫統的工作原理,研究瞭超長波髮射器的電磁場分佈,建立瞭參數化的數學模型.採用對稱分佈的超長波信號接收天線陣.提齣瞭非線性和線性兩種定位算法,實現瞭地下或水下未知管道內機器人的空間定位.通過工業現場實驗,驗證瞭定位繫統與定位算法的有效性;其平麵定位誤差小于15 cm,滿足管道作業、管道榆測等工程任務的需求.
분석료관도궤기인정위계통적공작원리,연구료초장파발사기적전자장분포,건립료삼수화적수학모형.채용대칭분포적초장파신호접수천선진.제출료비선성화선성량충정위산법,실현료지하혹수하미지관도내궤기인적공간정위.통과공업현장실험,험증료정위계통여정위산법적유효성;기평면정위오차소우15 cm,만족관도작업、관도유측등공정임무적수구.
