机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
1期
1-6
,共6页
刘大炜%王立平%李铁民%汤立民%彭雨
劉大煒%王立平%李鐵民%湯立民%彭雨
류대위%왕립평%리철민%탕립민%팽우
并联机器%运动学自标定%冗余支链%辨识性分析
併聯機器%運動學自標定%冗餘支鏈%辨識性分析
병련궤기%운동학자표정%용여지련%변식성분석
利用冗余支链测量信息,对一类带冗余支链并联机器的运动学参数进行自标定.通过矢量闭环微分法,建立冗余支链运动学误差模型,并通过多个位姿处误差传递矩阵的组合,得到自标定的辨识雅可比矩阵.针对部分运动学参数误差辨识性差的问题,提出一种基于辨识雅可比矩阵各列线性相关性分析的辨识性分析方法,得到可辨识的运动学参数误差线性耦合式,并简化误差辨识方程使辨识性提高.最后利用冗余支链角度编码器测量信息,完成一个4RRR冗余并联机器的运动学自标定,仿真结果显示,基于冗余支链的运动学自标定能有效提高冗余支链和机构终端运动精度.
利用冗餘支鏈測量信息,對一類帶冗餘支鏈併聯機器的運動學參數進行自標定.通過矢量閉環微分法,建立冗餘支鏈運動學誤差模型,併通過多箇位姿處誤差傳遞矩陣的組閤,得到自標定的辨識雅可比矩陣.針對部分運動學參數誤差辨識性差的問題,提齣一種基于辨識雅可比矩陣各列線性相關性分析的辨識性分析方法,得到可辨識的運動學參數誤差線性耦閤式,併簡化誤差辨識方程使辨識性提高.最後利用冗餘支鏈角度編碼器測量信息,完成一箇4RRR冗餘併聯機器的運動學自標定,倣真結果顯示,基于冗餘支鏈的運動學自標定能有效提高冗餘支鏈和機構終耑運動精度.
이용용여지련측량신식,대일류대용여지련병련궤기적운동학삼수진행자표정.통과시량폐배미분법,건립용여지련운동학오차모형,병통과다개위자처오차전체구진적조합,득도자표정적변식아가비구진.침대부분운동학삼수오차변식성차적문제,제출일충기우변식아가비구진각렬선성상관성분석적변식성분석방법,득도가변식적운동학삼수오차선성우합식,병간화오차변식방정사변식성제고.최후이용용여지련각도편마기측량신식,완성일개4RRR용여병련궤기적운동학자표정,방진결과현시,기우용여지련적운동학자표정능유효제고용여지련화궤구종단운동정도.
