农机化研究
農機化研究
농궤화연구
JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
2012年
7期
24-28
,共5页
陈善峰%尹建军%王玉飞%杨自栋
陳善峰%尹建軍%王玉飛%楊自棟
진선봉%윤건군%왕옥비%양자동
机械手%路径规划%避障%果实采摘
機械手%路徑規劃%避障%果實採摘
궤계수%로경규화%피장%과실채적
以Motoman SV3X采摘果实为研究对象,在果实空间位置坐标和竖直类障碍物空间位姿已知的情况下,提出了一种机械手多关节角度计算和路径规划方法.首先根据果实位置和竖直类障碍物的分布计算出若干组机械手终点关节角度,然后选择其中一组作为终点角度,利用A*算法规划出一条机械手从初始角度到达终点角度的避障路径,解决了避障规划中的多关节角求解问题,规划方法对于竖直类障碍物的避碰路径规划具有一般性.Matlab仿真试验表明,求解的机械手关节角度能够避开竖直类障碍物,而且使末端执行器的位置在预设的误差范围内,验证了规划方法的正确性.
以Motoman SV3X採摘果實為研究對象,在果實空間位置坐標和豎直類障礙物空間位姿已知的情況下,提齣瞭一種機械手多關節角度計算和路徑規劃方法.首先根據果實位置和豎直類障礙物的分佈計算齣若榦組機械手終點關節角度,然後選擇其中一組作為終點角度,利用A*算法規劃齣一條機械手從初始角度到達終點角度的避障路徑,解決瞭避障規劃中的多關節角求解問題,規劃方法對于豎直類障礙物的避踫路徑規劃具有一般性.Matlab倣真試驗錶明,求解的機械手關節角度能夠避開豎直類障礙物,而且使末耑執行器的位置在預設的誤差範圍內,驗證瞭規劃方法的正確性.
이Motoman SV3X채적과실위연구대상,재과실공간위치좌표화수직류장애물공간위자이지적정황하,제출료일충궤계수다관절각도계산화로경규화방법.수선근거과실위치화수직류장애물적분포계산출약간조궤계수종점관절각도,연후선택기중일조작위종점각도,이용A*산법규화출일조궤계수종초시각도도체종점각도적피장로경,해결료피장규화중적다관절각구해문제,규화방법대우수직류장애물적피팽로경규화구유일반성.Matlab방진시험표명,구해적궤계수관절각도능구피개수직류장애물,이차사말단집행기적위치재예설적오차범위내,험증료규화방법적정학성.
