航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2007年
2期
495-499
,共5页
壁面移动机器人%横向移动机构%轮轨驱动%复杂表面
壁麵移動機器人%橫嚮移動機構%輪軌驅動%複雜錶麵
벽면이동궤기인%횡향이동궤구%륜궤구동%복잡표면
针对结构较复杂的椭球形壁面,提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人,一类为框架移动式,实现沿壁面经线(纵向)的攀爬运动;另一类为浮动的轮轨驱动式,实现沿壁面纬线(横向)的运动,二者相互独立.重点介绍了轮轨式横向移动机构,分析了它的工作原理,根据工作环境的几何特征并结合D-H法,对复杂约束环境下,机器人的横向运动进行了运动学分析,并进行了样机实验,结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控制机器人横向运动的速度和姿态.
針對結構較複雜的橢毬形壁麵,提齣瞭由兩類不同移動機構組成的混閤式壁麵移動機器人,一類為框架移動式,實現沿壁麵經線(縱嚮)的攀爬運動;另一類為浮動的輪軌驅動式,實現沿壁麵緯線(橫嚮)的運動,二者相互獨立.重點介紹瞭輪軌式橫嚮移動機構,分析瞭它的工作原理,根據工作環境的幾何特徵併結閤D-H法,對複雜約束環境下,機器人的橫嚮運動進行瞭運動學分析,併進行瞭樣機實驗,結果錶明通過控製兩箇驅動輪的角速度可以控製機器人橫嚮運動的速度和姿態.
침대결구교복잡적타구형벽면,제출료유량류불동이동궤구조성적혼합식벽면이동궤기인,일류위광가이동식,실현연벽면경선(종향)적반파운동;령일류위부동적륜궤구동식,실현연벽면위선(횡향)적운동,이자상호독립.중점개소료륜궤식횡향이동궤구,분석료타적공작원리,근거공작배경적궤하특정병결합D-H법,대복잡약속배경하,궤기인적횡향운동진행료운동학분석,병진행료양궤실험,결과표명통과공제량개구동륜적각속도가이공제궤기인횡향운동적속도화자태.
