计算技术与自动化
計算技術與自動化
계산기술여자동화
COMPUTING TECHNOLOGY AND AUTOMATION
2008年
1期
6-8
,共3页
模糊模式识别%环境模型%模糊控制器%月球车
模糊模式識彆%環境模型%模糊控製器%月毬車
모호모식식별%배경모형%모호공제기%월구차
由于对月球表面障碍物的分布情况不了解,不能建立全局障碍物环境模型,根据传感器所获得的信息建立月球车的局部环境模型,应用模糊模式识别的方法,对在月球上所可能遇到的障碍物的类型进行分类.对不同的类别采用不同模糊控制器用于月球车的自主避障.模糊控制器的输入是离障碍物的最短距离和目标角度信息与环境类别,输出是月球车的转角.采用规则库的自动切换,实现月球车避障过程自适应控制.为了验证该算法的可行性,给出月球车在虚拟环境下的仿真结果.
由于對月毬錶麵障礙物的分佈情況不瞭解,不能建立全跼障礙物環境模型,根據傳感器所穫得的信息建立月毬車的跼部環境模型,應用模糊模式識彆的方法,對在月毬上所可能遇到的障礙物的類型進行分類.對不同的類彆採用不同模糊控製器用于月毬車的自主避障.模糊控製器的輸入是離障礙物的最短距離和目標角度信息與環境類彆,輸齣是月毬車的轉角.採用規則庫的自動切換,實現月毬車避障過程自適應控製.為瞭驗證該算法的可行性,給齣月毬車在虛擬環境下的倣真結果.
유우대월구표면장애물적분포정황불료해,불능건립전국장애물배경모형,근거전감기소획득적신식건립월구차적국부배경모형,응용모호모식식별적방법,대재월구상소가능우도적장애물적류형진행분류.대불동적유별채용불동모호공제기용우월구차적자주피장.모호공제기적수입시리장애물적최단거리화목표각도신식여배경유별,수출시월구차적전각.채용규칙고적자동절환,실현월구차피장과정자괄응공제.위료험증해산법적가행성,급출월구차재허의배경하적방진결과.
