机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2009年
3期
83-86
,共4页
顾玲%张瑞宏%任海良%陶晔%管荣根
顧玲%張瑞宏%任海良%陶曄%管榮根
고령%장서굉%임해량%도엽%관영근
动态测量%并联机床%机器人%新惯性传感系统
動態測量%併聯機床%機器人%新慣性傳感繫統
동태측량%병련궤상%궤기인%신관성전감계통
针对各种动态测量系统和技术的不足,以及机床工作环境对测量过程的影响,提出一种新的惯性传感系统,用于并联机床各杆件(腿)长度、姿态(位姿)变化的精确测量.系统运用数据融合的方法,对测量中出现的惯性误差作出修正,抑制误差的漂移,并预估系统的位置和速度状态变量.通过对300 mm全程运动的实验测量和对实验结果的分析表明,应用新的系统,能改善并联机床和机器人的动态定位,使位置精度和运动精度得到明显的提高.并随着低成本固态加速度计技术的进一步完善,使测量成本降低的同时,新系统能为并联机床和机器人提供更高的位置与速度的动态测量精度.
針對各種動態測量繫統和技術的不足,以及機床工作環境對測量過程的影響,提齣一種新的慣性傳感繫統,用于併聯機床各桿件(腿)長度、姿態(位姿)變化的精確測量.繫統運用數據融閤的方法,對測量中齣現的慣性誤差作齣脩正,抑製誤差的漂移,併預估繫統的位置和速度狀態變量.通過對300 mm全程運動的實驗測量和對實驗結果的分析錶明,應用新的繫統,能改善併聯機床和機器人的動態定位,使位置精度和運動精度得到明顯的提高.併隨著低成本固態加速度計技術的進一步完善,使測量成本降低的同時,新繫統能為併聯機床和機器人提供更高的位置與速度的動態測量精度.
침대각충동태측량계통화기술적불족,이급궤상공작배경대측량과정적영향,제출일충신적관성전감계통,용우병련궤상각간건(퇴)장도、자태(위자)변화적정학측량.계통운용수거융합적방법,대측량중출현적관성오차작출수정,억제오차적표이,병예고계통적위치화속도상태변량.통과대300 mm전정운동적실험측량화대실험결과적분석표명,응용신적계통,능개선병련궤상화궤기인적동태정위,사위치정도화운동정도득도명현적제고.병수착저성본고태가속도계기술적진일보완선,사측량성본강저적동시,신계통능위병련궤상화궤기인제공경고적위치여속도적동태측량정도.
