控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2010年
8期
1001-1006
,共6页
目标跟踪%建模%云台控制
目標跟蹤%建模%雲檯控製
목표근종%건모%운태공제
本文针对小型无人机地面目标跟踪系统,提出了一种机载云台自适应跟踪控制算法.该算法在摄像机外参数未知的情况下,利用图像信息和机载传感器得到的无人机状态进行反馈,最终实现了对云台摄像机姿态的控制,使得无人机在跟踪目标飞行过程中,地面目标可以始终保持在摄像机的图像中心.为此,论文首先通过分析无人机、目标和摄像机三者的相对位姿关系,建立了目标点在图像平面的运动学模型.在此基础上,基于李雅普诺夫稳定性理论设计了自适应控制算法.理论分析与仿真结果表明本文所设计的摄像机姿态控制器在摄像机外参数未知的情况下,可以使被跟踪目标始终保持在图像中心.
本文針對小型無人機地麵目標跟蹤繫統,提齣瞭一種機載雲檯自適應跟蹤控製算法.該算法在攝像機外參數未知的情況下,利用圖像信息和機載傳感器得到的無人機狀態進行反饋,最終實現瞭對雲檯攝像機姿態的控製,使得無人機在跟蹤目標飛行過程中,地麵目標可以始終保持在攝像機的圖像中心.為此,論文首先通過分析無人機、目標和攝像機三者的相對位姿關繫,建立瞭目標點在圖像平麵的運動學模型.在此基礎上,基于李雅普諾伕穩定性理論設計瞭自適應控製算法.理論分析與倣真結果錶明本文所設計的攝像機姿態控製器在攝像機外參數未知的情況下,可以使被跟蹤目標始終保持在圖像中心.
본문침대소형무인궤지면목표근종계통,제출료일충궤재운태자괄응근종공제산법.해산법재섭상궤외삼수미지적정황하,이용도상신식화궤재전감기득도적무인궤상태진행반궤,최종실현료대운태섭상궤자태적공제,사득무인궤재근종목표비행과정중,지면목표가이시종보지재섭상궤적도상중심.위차,논문수선통과분석무인궤、목표화섭상궤삼자적상대위자관계,건립료목표점재도상평면적운동학모형.재차기출상,기우리아보낙부은정성이론설계료자괄응공제산법.이론분석여방진결과표명본문소설계적섭상궤자태공제기재섭상궤외삼수미지적정황하,가이사피근종목표시종보지재도상중심.
