计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2011年
2期
84-87,150
,共5页
场景识别%组合导航%自主着陆
場景識彆%組閤導航%自主著陸
장경식별%조합도항%자주착륙
研究无人机自主着陆阶段的组合导航问题,现有绝大多数是GPS/INS的组合导航,其中状态量的位置信息也都选择了传统的纬度、经度和海拔高度.为了适应着陆场景识别导航,提出了一种基于场景识别/INS的无人机自主着陆组合导航新方法.从机场原点指向飞机的矢量相对机场的俯仰角、方位角及矢量长度作为卡尔曼滤波状态量的位置信息,组合导航中量测信息是从飞机上的摄像机所获得的机场特征点在摄像机所摄图像中的位置(坐标).通过对方法的分析及仿真,结果验证了方法在无人机自主着陆阶段组合导航中,稳定性和快速性等识别性能较好.
研究無人機自主著陸階段的組閤導航問題,現有絕大多數是GPS/INS的組閤導航,其中狀態量的位置信息也都選擇瞭傳統的緯度、經度和海拔高度.為瞭適應著陸場景識彆導航,提齣瞭一種基于場景識彆/INS的無人機自主著陸組閤導航新方法.從機場原點指嚮飛機的矢量相對機場的俯仰角、方位角及矢量長度作為卡爾曼濾波狀態量的位置信息,組閤導航中量測信息是從飛機上的攝像機所穫得的機場特徵點在攝像機所攝圖像中的位置(坐標).通過對方法的分析及倣真,結果驗證瞭方法在無人機自主著陸階段組閤導航中,穩定性和快速性等識彆性能較好.
연구무인궤자주착륙계단적조합도항문제,현유절대다수시GPS/INS적조합도항,기중상태량적위치신식야도선택료전통적위도、경도화해발고도.위료괄응착륙장경식별도항,제출료일충기우장경식별/INS적무인궤자주착륙조합도항신방법.종궤장원점지향비궤적시량상대궤장적부앙각、방위각급시량장도작위잡이만려파상태량적위치신식,조합도항중량측신식시종비궤상적섭상궤소획득적궤장특정점재섭상궤소섭도상중적위치(좌표).통과대방법적분석급방진,결과험증료방법재무인궤자주착륙계단조합도항중,은정성화쾌속성등식별성능교호.
