鱼雷技术
魚雷技術
어뢰기술
TORPEDO TECHNOLOGY
2011年
3期
205-208
,共4页
刘明雍%沈俊元%张加全%胡俊伟
劉明雍%瀋俊元%張加全%鬍俊偉
류명옹%침준원%장가전%호준위
无人水下航行器%协同定位%无迹卡尔曼滤波%递推导航滤波算法%航位推算方法
無人水下航行器%協同定位%無跡卡爾曼濾波%遞推導航濾波算法%航位推算方法
무인수하항행기%협동정위%무적잡이만려파%체추도항려파산법%항위추산방법
多水下无人航行器(rnulti-UUV)协同定位技术是解决海洋中间层水下导航定位问题的重要途径,针对以往rnulti-UUV仅靠距离量测的协同导航定位精度低的问题,给出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法的UUV协同定位方法.利用从UUV的运动学方程和基于距离的量测方程建立了从UUV的导航模型,针对该非线性导航模型,采用UKF设计了导航滤波算法,避免了对非线性方程的线性化处理,实现了递推导航滤波算法,并与传统的航位推算方法进行了仿真对比.仿真结果表明,从UUV能够利用该导航滤波算法进行实时定位,比传统的航位推算方法具有更高的定位精度.
多水下無人航行器(rnulti-UUV)協同定位技術是解決海洋中間層水下導航定位問題的重要途徑,針對以往rnulti-UUV僅靠距離量測的協同導航定位精度低的問題,給齣瞭一種基于無跡卡爾曼濾波(UKF)方法的UUV協同定位方法.利用從UUV的運動學方程和基于距離的量測方程建立瞭從UUV的導航模型,針對該非線性導航模型,採用UKF設計瞭導航濾波算法,避免瞭對非線性方程的線性化處理,實現瞭遞推導航濾波算法,併與傳統的航位推算方法進行瞭倣真對比.倣真結果錶明,從UUV能夠利用該導航濾波算法進行實時定位,比傳統的航位推算方法具有更高的定位精度.
다수하무인항행기(rnulti-UUV)협동정위기술시해결해양중간층수하도항정위문제적중요도경,침대이왕rnulti-UUV부고거리량측적협동도항정위정도저적문제,급출료일충기우무적잡이만려파(UKF)방법적UUV협동정위방법.이용종UUV적운동학방정화기우거리적량측방정건립료종UUV적도항모형,침대해비선성도항모형,채용UKF설계료도항려파산법,피면료대비선성방정적선성화처리,실현료체추도항려파산법,병여전통적항위추산방법진행료방진대비.방진결과표명,종UUV능구이용해도항려파산법진행실시정위,비전통적항위추산방법구유경고적정위정도.
