CAJ | 학술논문

提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕，设计了基于势点的夹击策略,势点由效率最优原则获得。同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍，提出了基于碰撞风险的随机避障策略。围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得。在Microsoft Robotic Studio (MRS)仿真环境下进行了模拟实验，获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性。
제출일충재미지동태배경하실현다이동궤기인자괄응협작위포운동목표적정체방안。위성공실현위포，설계료기우세점적협격책략,세점유효솔최우원칙획득。동시위타피위포과정중우도적동태수궤장애，제출료기우팽당풍험적수궤피장책략。위포궤기인적종합행위통과융합피장행위、합위행위화조포행위획득。재Microsoft Robotic Studio (MRS)방진배경하진행료모의실험，획득적불동조건하적위포결과증명료위포책략적유효성화로봉성。