机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
5期
566-573,580
,共9页
水下滑翔机%覆盖采样%质心Voronoi图%加权最小二乘估计%自适应遗忘因子
水下滑翔機%覆蓋採樣%質心Voronoi圖%加權最小二乘估計%自適應遺忘因子
수하활상궤%복개채양%질심Voronoi도%가권최소이승고계%자괄응유망인자
针对水下滑翔机对动态、未知的海洋特征的采样问题,提出了自适应覆盖采样算法.首先,定义了基于质心Voronoi分割采样空间的最优覆盖采样准则；然后,设计了在线参数估计算法,利用带遗忘因子的递归最小二乘法估计海洋特征参数；最后,设计了分布式控制算法,能够保证各个水下滑翔机从任意的初始位置收敛于定义的最优的覆盖采样网络配置.利用仿真实验对上述方法进行了有效性验证.结果表明本文提出的算法能够更好地完成对动态海洋特征的覆盖采样.
針對水下滑翔機對動態、未知的海洋特徵的採樣問題,提齣瞭自適應覆蓋採樣算法.首先,定義瞭基于質心Voronoi分割採樣空間的最優覆蓋採樣準則；然後,設計瞭在線參數估計算法,利用帶遺忘因子的遞歸最小二乘法估計海洋特徵參數；最後,設計瞭分佈式控製算法,能夠保證各箇水下滑翔機從任意的初始位置收斂于定義的最優的覆蓋採樣網絡配置.利用倣真實驗對上述方法進行瞭有效性驗證.結果錶明本文提齣的算法能夠更好地完成對動態海洋特徵的覆蓋採樣.
침대수하활상궤대동태、미지적해양특정적채양문제,제출료자괄응복개채양산법.수선,정의료기우질심Voronoi분할채양공간적최우복개채양준칙；연후,설계료재선삼수고계산법,이용대유망인자적체귀최소이승법고계해양특정삼수；최후,설계료분포식공제산법,능구보증각개수하활상궤종임의적초시위치수렴우정의적최우적복개채양망락배치.이용방진실험대상술방법진행료유효성험증.결과표명본문제출적산법능구경호지완성대동태해양특정적복개채양.
