组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2008年
3期
10-12,15
,共4页
赵茜%王润孝%李军%路新亮
趙茜%王潤孝%李軍%路新亮
조천%왕윤효%리군%로신량
机器人%四足%仿生%步行腿%弹性阻尼环节%Adams
機器人%四足%倣生%步行腿%彈性阻尼環節%Adams
궤기인%사족%방생%보행퇴%탄성조니배절%Adams
基于仿生学,研制了一种具有弹性阻尼环节的步行腿机构并应用于四足仿生机器人中.介绍步行腿的总体设计方案,分析弹性阻尼环节的机械结构和工作原理并对其进行数学建模和动力学分析.以同侧步态为例,运用Pro/E分别对刚性腿和弹性腿进行了建模,并通过Adams对建立的模型进行了仿真分析.仿真结果表明该机构的应用能有效缓解四足仿生机器人在动态行走时地面对其产生的冲击.
基于倣生學,研製瞭一種具有彈性阻尼環節的步行腿機構併應用于四足倣生機器人中.介紹步行腿的總體設計方案,分析彈性阻尼環節的機械結構和工作原理併對其進行數學建模和動力學分析.以同側步態為例,運用Pro/E分彆對剛性腿和彈性腿進行瞭建模,併通過Adams對建立的模型進行瞭倣真分析.倣真結果錶明該機構的應用能有效緩解四足倣生機器人在動態行走時地麵對其產生的遲擊.
기우방생학,연제료일충구유탄성조니배절적보행퇴궤구병응용우사족방생궤기인중.개소보행퇴적총체설계방안,분석탄성조니배절적궤계결구화공작원리병대기진행수학건모화동역학분석.이동측보태위례,운용Pro/E분별대강성퇴화탄성퇴진행료건모,병통과Adams대건립적모형진행료방진분석.방진결과표명해궤구적응용능유효완해사족방생궤기인재동태행주시지면대기산생적충격.
