机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2008年
4期
47-51
,共5页
谢振宇%付庄%宋国强%陈祖盼
謝振宇%付莊%宋國彊%陳祖盼
사진우%부장%송국강%진조반
行为控制%避障%自主行走%机器人
行為控製%避障%自主行走%機器人
행위공제%피장%자주행주%궤기인
针对电缆隧道的检测研制了一套电缆隧道综合检测机器人系统,该系统能够在隧道内,通过遥操作或者自主的方式自由行走,能够爬越一定高度障碍物,同时能够检测隧道内的工况,包括图像信息、气体信息等,并通过无线通信传输到地面供操作人员查看.同时还提出了基于行为的全自主行走控制策略与方法,包括机器人避障行为,逃离行为,以及机器人自主越障行为等,实验证明该机器人系统能够很好地完成任务.
針對電纜隧道的檢測研製瞭一套電纜隧道綜閤檢測機器人繫統,該繫統能夠在隧道內,通過遙操作或者自主的方式自由行走,能夠爬越一定高度障礙物,同時能夠檢測隧道內的工況,包括圖像信息、氣體信息等,併通過無線通信傳輸到地麵供操作人員查看.同時還提齣瞭基于行為的全自主行走控製策略與方法,包括機器人避障行為,逃離行為,以及機器人自主越障行為等,實驗證明該機器人繫統能夠很好地完成任務.
침대전람수도적검측연제료일투전람수도종합검측궤기인계통,해계통능구재수도내,통과요조작혹자자주적방식자유행주,능구파월일정고도장애물,동시능구검측수도내적공황,포괄도상신식、기체신식등,병통과무선통신전수도지면공조작인원사간.동시환제출료기우행위적전자주행주공제책략여방법,포괄궤기인피장행위,도리행위,이급궤기인자주월장행위등,실험증명해궤기인계통능구흔호지완성임무.
