计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2009年
5期
861-864
,共4页
立体视觉%遗传算法%动态检测%二自由度机器人
立體視覺%遺傳算法%動態檢測%二自由度機器人
입체시각%유전산법%동태검측%이자유도궤기인
建立了一种基于二自由度机器人视觉伺服系统,该系统通过实时监控和跟踪运动目标,实现对运动目标的相对距离和瞬时速度的动态检测;该系统为双目视觉系统,采用遗传算法进行特征点匹配,利用其随机搜索的特点,更快更好地找到全局最优值,从而得到较高匹配精度的点,最后通过三维重建和建立速度模型,实现了对机器人动平台运动参数的动态检测,并给出测量精度及改进方法-实验结果表明,此方法方便,有效,获得了较满意的检测结果;此方法还适用于多自由度并联机器人和空间复杂运动的检测.
建立瞭一種基于二自由度機器人視覺伺服繫統,該繫統通過實時鑑控和跟蹤運動目標,實現對運動目標的相對距離和瞬時速度的動態檢測;該繫統為雙目視覺繫統,採用遺傳算法進行特徵點匹配,利用其隨機搜索的特點,更快更好地找到全跼最優值,從而得到較高匹配精度的點,最後通過三維重建和建立速度模型,實現瞭對機器人動平檯運動參數的動態檢測,併給齣測量精度及改進方法-實驗結果錶明,此方法方便,有效,穫得瞭較滿意的檢測結果;此方法還適用于多自由度併聯機器人和空間複雜運動的檢測.
건립료일충기우이자유도궤기인시각사복계통,해계통통과실시감공화근종운동목표,실현대운동목표적상대거리화순시속도적동태검측;해계통위쌍목시각계통,채용유전산법진행특정점필배,이용기수궤수색적특점,경쾌경호지조도전국최우치,종이득도교고필배정도적점,최후통과삼유중건화건립속도모형,실현료대궤기인동평태운동삼수적동태검측,병급출측량정도급개진방법-실험결과표명,차방법방편,유효,획득료교만의적검측결과;차방법환괄용우다자유도병련궤기인화공간복잡운동적검측.
