机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
4期
502-508
,共7页
任孝平%蔡自兴%贺汉根%薛志超
任孝平%蔡自興%賀漢根%薛誌超
임효평%채자흥%하한근%설지초
故障检测%扫描模型%跳跃点%差减序列%GPS/INS组合导航系统
故障檢測%掃描模型%跳躍點%差減序列%GPS/INS組閤導航繫統
고장검측%소묘모형%도약점%차감서렬%GPS/INS조합도항계통
提出了一种基于变长扫描模型的故障检测方法.该方法对待检测的时间序列数据进行差减操作求得相应的差减序列,由于跳跃点会影响两个相邻差减序列的统计特性,因此通过当前差减序列来估计即将来临的下一时刻的取值区间,进而判断下一时刻是否足跳跃点,从而实现故障检测,考虑算法的时间复杂度,设计了扫描窗口的变长机制,以在检测精度和检测速度上寻求平衡.通过仿真实验讨论了置信度和扫描窗口长度的取值问题,最后将该故障检测算法应用到GPS/INS组合导航系统中.试验表明,该故障诊断方法能够有效地检测出数据中的跳跃点,提高了滤波器的精度.
提齣瞭一種基于變長掃描模型的故障檢測方法.該方法對待檢測的時間序列數據進行差減操作求得相應的差減序列,由于跳躍點會影響兩箇相鄰差減序列的統計特性,因此通過噹前差減序列來估計即將來臨的下一時刻的取值區間,進而判斷下一時刻是否足跳躍點,從而實現故障檢測,攷慮算法的時間複雜度,設計瞭掃描窗口的變長機製,以在檢測精度和檢測速度上尋求平衡.通過倣真實驗討論瞭置信度和掃描窗口長度的取值問題,最後將該故障檢測算法應用到GPS/INS組閤導航繫統中.試驗錶明,該故障診斷方法能夠有效地檢測齣數據中的跳躍點,提高瞭濾波器的精度.
제출료일충기우변장소묘모형적고장검측방법.해방법대대검측적시간서렬수거진행차감조작구득상응적차감서렬,유우도약점회영향량개상린차감서렬적통계특성,인차통과당전차감서렬래고계즉장래림적하일시각적취치구간,진이판단하일시각시부족도약점,종이실현고장검측,고필산법적시간복잡도,설계료소묘창구적변장궤제,이재검측정도화검측속도상심구평형.통과방진실험토론료치신도화소묘창구장도적취치문제,최후장해고장검측산법응용도GPS/INS조합도항계통중.시험표명,해고장진단방법능구유효지검측출수거중적도약점,제고료려파기적정도.
