安徽农业科学
安徽農業科學
안휘농업과학
JOURNAL OF ANHUI AGRICULTURAL SCIENCES
2012年
10期
6316-6318,6346
,共4页
串联机器人%运动学%旋量指数积%D-H参数
串聯機器人%運動學%鏇量指數積%D-H參數
천련궤기인%운동학%선량지수적%D-H삼수
应用李群知识和旋量理论描述了串联机器人的刚体运动,建立了机器人运动学关系的算法,并利用软件Mathematica进行了算法的实现；选取了具有代表性的串联机器人进行了运动学关系的分析,对算法和程序进行了验证；最后将运动学关系式的旋量指数积方法与传统的D-H参数方法进行了比较分析,从运动学参数的几何描述以及运动学关系式对后期分析的影响2个方面分别阐述了旋量指数积描述方法的优势.
應用李群知識和鏇量理論描述瞭串聯機器人的剛體運動,建立瞭機器人運動學關繫的算法,併利用軟件Mathematica進行瞭算法的實現；選取瞭具有代錶性的串聯機器人進行瞭運動學關繫的分析,對算法和程序進行瞭驗證；最後將運動學關繫式的鏇量指數積方法與傳統的D-H參數方法進行瞭比較分析,從運動學參數的幾何描述以及運動學關繫式對後期分析的影響2箇方麵分彆闡述瞭鏇量指數積描述方法的優勢.
응용리군지식화선량이론묘술료천련궤기인적강체운동,건립료궤기인운동학관계적산법,병이용연건Mathematica진행료산법적실현；선취료구유대표성적천련궤기인진행료운동학관계적분석,대산법화정서진행료험증；최후장운동학관계식적선량지수적방법여전통적D-H삼수방법진행료비교분석,종운동학삼수적궤하묘술이급운동학관계식대후기분석적영향2개방면분별천술료선량지수적묘술방법적우세.
