机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2006年
4期
406-409,414
,共5页
伪逆%图像雅可比矩阵%估计%视觉伺服%无标定
偽逆%圖像雅可比矩陣%估計%視覺伺服%無標定
위역%도상아가비구진%고계%시각사복%무표정
在一般无标定视觉伺服算法的基础上,提出了一种基于递推最小二乘法估计图像雅可比矩阵伪逆的无标定视觉伺服算法.这种方法无需计算雅可比矩阵伪逆.针对固定目标,文中给出了比例控制算法的稳定性条件.针对运动目标,推导了基于图像雅可比矩阵伪逆估计的伪高斯-牛顿视觉伺服算法和信任区视觉伺服算法.最后,仿真验证了三种视觉伺服算法的有效性.
在一般無標定視覺伺服算法的基礎上,提齣瞭一種基于遞推最小二乘法估計圖像雅可比矩陣偽逆的無標定視覺伺服算法.這種方法無需計算雅可比矩陣偽逆.針對固定目標,文中給齣瞭比例控製算法的穩定性條件.針對運動目標,推導瞭基于圖像雅可比矩陣偽逆估計的偽高斯-牛頓視覺伺服算法和信任區視覺伺服算法.最後,倣真驗證瞭三種視覺伺服算法的有效性.
재일반무표정시각사복산법적기출상,제출료일충기우체추최소이승법고계도상아가비구진위역적무표정시각사복산법.저충방법무수계산아가비구진위역.침대고정목표,문중급출료비례공제산법적은정성조건.침대운동목표,추도료기우도상아가비구진위역고계적위고사-우돈시각사복산법화신임구시각사복산법.최후,방진험증료삼충시각사복산법적유효성.
