信息技术
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신식기술
INFORMATION TECHNOLOGY
2009年
1期
5-9
,共5页
毛慧珍%陈西平%浮红霞%赵波%罗阳
毛慧珍%陳西平%浮紅霞%趙波%囉暘
모혜진%진서평%부홍하%조파%라양
移动机器人%视觉定位%贝叶斯滤波%概率定位
移動機器人%視覺定位%貝葉斯濾波%概率定位
이동궤기인%시각정위%패협사려파%개솔정위
自定位是移动机器人正常工作所必须具备的能力.综述了RoboCup中型组足球机器人比赛中机器人的基于视觉定位技术,包括机器人自定位技术和多机器人协作物体定位技术,并对这些定位方法特点进行了分析探讨.首先介绍算法相对简单且应用广泛的基于路标的几何定位法;其次分析基于贝叶斯滤波的概率定位方法,它融合了多传感器信息,能够达到较好的定位性能;最后探讨了多机器人协作物体的定位方法.最后对机器人视觉定位的发展趋势进行了展望.
自定位是移動機器人正常工作所必鬚具備的能力.綜述瞭RoboCup中型組足毬機器人比賽中機器人的基于視覺定位技術,包括機器人自定位技術和多機器人協作物體定位技術,併對這些定位方法特點進行瞭分析探討.首先介紹算法相對簡單且應用廣汎的基于路標的幾何定位法;其次分析基于貝葉斯濾波的概率定位方法,它融閤瞭多傳感器信息,能夠達到較好的定位性能;最後探討瞭多機器人協作物體的定位方法.最後對機器人視覺定位的髮展趨勢進行瞭展望.
자정위시이동궤기인정상공작소필수구비적능력.종술료RoboCup중형조족구궤기인비새중궤기인적기우시각정위기술,포괄궤기인자정위기술화다궤기인협작물체정위기술,병대저사정위방법특점진행료분석탐토.수선개소산법상대간단차응용엄범적기우로표적궤하정위법;기차분석기우패협사려파적개솔정위방법,타융합료다전감기신식,능구체도교호적정위성능;최후탐토료다궤기인협작물체적정위방법.최후대궤기인시각정위적발전추세진행료전망.
