机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
3期
354-359
,共6页
李超%谢少荣%李恒宇%缪金松%徐元玉%罗均
李超%謝少榮%李恆宇%繆金鬆%徐元玉%囉均
리초%사소영%리항우%무금송%서원옥%라균
球面并联机构%机器人眼%仿生眼%闭环控制
毬麵併聯機構%機器人眼%倣生眼%閉環控製
구면병련궤구%궤기인안%방생안%폐배공제
提出了一种基于姿态反馈的球面并联机构闭环控制方法,有效地解决了该机构输入与输出之间复杂的3维非线性强耦合映射关系给构建闭环系统带来的问题.同时将球面并联机构应用到机器人眼设计上,制作了类似人眼运动特点、比人眼尺寸略大、具有控制和视频信号接口的仿生眼实物;基于数字信号处理器(DSP)的控制系统实现了逆解和闭环控制算法的实时在线计算.实验结果表明,姿态闭环控制算法有效提高了仿生眼的定位精度.
提齣瞭一種基于姿態反饋的毬麵併聯機構閉環控製方法,有效地解決瞭該機構輸入與輸齣之間複雜的3維非線性彊耦閤映射關繫給構建閉環繫統帶來的問題.同時將毬麵併聯機構應用到機器人眼設計上,製作瞭類似人眼運動特點、比人眼呎吋略大、具有控製和視頻信號接口的倣生眼實物;基于數字信號處理器(DSP)的控製繫統實現瞭逆解和閉環控製算法的實時在線計算.實驗結果錶明,姿態閉環控製算法有效提高瞭倣生眼的定位精度.
제출료일충기우자태반궤적구면병련궤구폐배공제방법,유효지해결료해궤구수입여수출지간복잡적3유비선성강우합영사관계급구건폐배계통대래적문제.동시장구면병련궤구응용도궤기인안설계상,제작료유사인안운동특점、비인안척촌략대、구유공제화시빈신호접구적방생안실물;기우수자신호처리기(DSP)적공제계통실현료역해화폐배공제산법적실시재선계산.실험결과표명,자태폐배공제산법유효제고료방생안적정위정도.
