青岛大学学报（工程技术版）
青島大學學報（工程技術版）
청도대학학보（공정기술판）
JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY(ENGINEERING & TECHNOLOGY EDITION)
2012年
2期
16-20
,共5页
外骨骼康复机械手%运动学分析%仿真分析%ADAMS
外骨骼康複機械手%運動學分析%倣真分析%ADAMS
외골격강복궤계수%운동학분석%방진분석%ADAMS
针对外骨骼康复机器人,本文根据人手的功能和运动约束,对机器人进行模块化设计,并建立了机器人位置正向运动学方程及外骨骼康复机器人抓取杯子的仿真模型,运用ADAMS/Hydraulics模块进行运动学仿真,仿真结果表明,虚拟手指运动机构实现了角加速、匀速、减速的运动状态,并得出了康复机械手关节角速度在0～170 rad/s范围内人手可以完成关节弯曲运动的康复运动.虚拟指模型的运动学分析为外骨骼康复机械设备的研究提供了必要的理论依据和参数.
針對外骨骼康複機器人,本文根據人手的功能和運動約束,對機器人進行模塊化設計,併建立瞭機器人位置正嚮運動學方程及外骨骼康複機器人抓取杯子的倣真模型,運用ADAMS/Hydraulics模塊進行運動學倣真,倣真結果錶明,虛擬手指運動機構實現瞭角加速、勻速、減速的運動狀態,併得齣瞭康複機械手關節角速度在0～170 rad/s範圍內人手可以完成關節彎麯運動的康複運動.虛擬指模型的運動學分析為外骨骼康複機械設備的研究提供瞭必要的理論依據和參數.
침대외골격강복궤기인,본문근거인수적공능화운동약속,대궤기인진행모괴화설계,병건립료궤기인위치정향운동학방정급외골격강복궤기인조취배자적방진모형,운용ADAMS/Hydraulics모괴진행운동학방진,방진결과표명,허의수지운동궤구실현료각가속、균속、감속적운동상태,병득출료강복궤계수관절각속도재0～170 rad/s범위내인수가이완성관절만곡운동적강복운동.허의지모형적운동학분석위외골격강복궤계설비적연구제공료필요적이론의거화삼수.
