机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
7期
150-152
,共3页
唐鹏%石成江%刘占民%王殿君%刘进福
唐鵬%石成江%劉佔民%王殿君%劉進福
당붕%석성강%류점민%왕전군%류진복
管道检测机器人%仿真%虚拟样机%ADAMS
管道檢測機器人%倣真%虛擬樣機%ADAMS
관도검측궤기인%방진%허의양궤%ADAMS
针对管道检测机器人结构和运动特点,以及机器人在管道中行走方式选择,以管道检测机器人在管道中力和力矩动态平衡为理论基础,提出了一种求解四驱管道机器人的动力学理论算法,此动力学理论方法可以很好的解决管道检测机器人在运动过程中力平衡计算问题,基于ADAMS仿真软件建立了机器人虚拟样机模型,通过添加约束、设置驱动参数,建立相应的虚拟仿真环境,对管道检测机器人驱动轮的速度、加速度和驱动力矩曲线进行测量、分析和评估,验证理论计算的合理性,为管道检测机器人运动控制系统的拟定提供了重要的理论依据.
針對管道檢測機器人結構和運動特點,以及機器人在管道中行走方式選擇,以管道檢測機器人在管道中力和力矩動態平衡為理論基礎,提齣瞭一種求解四驅管道機器人的動力學理論算法,此動力學理論方法可以很好的解決管道檢測機器人在運動過程中力平衡計算問題,基于ADAMS倣真軟件建立瞭機器人虛擬樣機模型,通過添加約束、設置驅動參數,建立相應的虛擬倣真環境,對管道檢測機器人驅動輪的速度、加速度和驅動力矩麯線進行測量、分析和評估,驗證理論計算的閤理性,為管道檢測機器人運動控製繫統的擬定提供瞭重要的理論依據.
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