宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2006年
3期
541-545
,共5页
自由飞行空间机器人%协调操作%动力学特性%位置干扰
自由飛行空間機器人%協調操作%動力學特性%位置榦擾
자유비행공간궤기인%협조조작%동역학특성%위치간우
利用牛顿-欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性.首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂关节驱动力矩和关节角速度及角加速度间的关系,其次建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方程和动力学计算模型,经仿真分析得到了在不同外力作用下多臂自由飞行空间机器人的本体的位置干扰规律,验证了有外力作用下的多臂自由飞行空间机器人的动力学特性.
利用牛頓-歐拉方法分析瞭有外力作用時多臂自由飛行空間機器人協調操作的動力學特性.首先推導齣多臂自由飛行空間機器人協調操作的機械臂關節驅動力矩和關節角速度及角加速度間的關繫,其次建立瞭多臂自由飛行空間機器人繫統的動力學方程和動力學計算模型,經倣真分析得到瞭在不同外力作用下多臂自由飛行空間機器人的本體的位置榦擾規律,驗證瞭有外力作用下的多臂自由飛行空間機器人的動力學特性.
이용우돈-구랍방법분석료유외력작용시다비자유비행공간궤기인협조조작적동역학특성.수선추도출다비자유비행공간궤기인협조조작적궤계비관절구동력구화관절각속도급각가속도간적관계,기차건립료다비자유비행공간궤기인계통적동역학방정화동역학계산모형,경방진분석득도료재불동외력작용하다비자유비행공간궤기인적본체적위치간우규률,험증료유외력작용하적다비자유비행공간궤기인적동역학특성.
