应用科学学报
應用科學學報
응용과학학보
JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
2007年
2期
189-192
,共4页
翟宇毅%陈勇%龚振邦%唐海滨%马金明
翟宇毅%陳勇%龔振邦%唐海濱%馬金明
적우의%진용%공진방%당해빈%마금명
水下机器人%仿真模型%操纵性控制%控制器
水下機器人%倣真模型%操縱性控製%控製器
수하궤기인%방진모형%조종성공제%공제기
主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础,推导出相关的仿真模型,且进行了合理的简化.在分析了系统整体运行状态后,提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法,并详细分析了PID参数的整定方法及其对系统性能的影响.最后采用Matlab 6.5提供的Simulink模块对系统进行了仿真,得出了比较有参考价值的仿真结果.
主要以自行設計的水下機器人的數學模型為基礎,推導齣相關的倣真模型,且進行瞭閤理的簡化.在分析瞭繫統整體運行狀態後,提齣瞭用數字PID控製器對繫統進行校正的方法,併詳細分析瞭PID參數的整定方法及其對繫統性能的影響.最後採用Matlab 6.5提供的Simulink模塊對繫統進行瞭倣真,得齣瞭比較有參攷價值的倣真結果.
주요이자행설계적수하궤기인적수학모형위기출,추도출상관적방진모형,차진행료합리적간화.재분석료계통정체운행상태후,제출료용수자PID공제기대계통진행교정적방법,병상세분석료PID삼수적정정방법급기대계통성능적영향.최후채용Matlab 6.5제공적Simulink모괴대계통진행료방진,득출료비교유삼고개치적방진결과.
