信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2009年
3期
297-303
,共7页
新型无人直升机(NUH)%视觉导引控制%视觉/惯性数据融合%视觉在同路控制
新型無人直升機(NUH)%視覺導引控製%視覺/慣性數據融閤%視覺在同路控製
신형무인직승궤(NUH)%시각도인공제%시각/관성수거융합%시각재동로공제
为实现新型无人直升机(NUH)的自动返场着陆,提出了NUH视觉导引方案,并设计了视觉导引中的视觉/惯性数据融合扩展卡尔曼滤波(EKF)算法.利用惯性测量数据进行位置递推估计.将图像处理得到的导引标志图像的中心点位置和面积作为视觉测量数据,利用它们修正惯件递推估计中产生的累积误差.将得到的更精确的NUH位置估值作为NUH视觉导引控制所需的位置反馈信号.通过EKF仿真计算得到了EKF算法的位置估计效果与运算耗时情况,由视觉在回路导引控制仿真证明了视觉导引方案具有可行性.
為實現新型無人直升機(NUH)的自動返場著陸,提齣瞭NUH視覺導引方案,併設計瞭視覺導引中的視覺/慣性數據融閤擴展卡爾曼濾波(EKF)算法.利用慣性測量數據進行位置遞推估計.將圖像處理得到的導引標誌圖像的中心點位置和麵積作為視覺測量數據,利用它們脩正慣件遞推估計中產生的纍積誤差.將得到的更精確的NUH位置估值作為NUH視覺導引控製所需的位置反饋信號.通過EKF倣真計算得到瞭EKF算法的位置估計效果與運算耗時情況,由視覺在迴路導引控製倣真證明瞭視覺導引方案具有可行性.
위실현신형무인직승궤(NUH)적자동반장착륙,제출료NUH시각도인방안,병설계료시각도인중적시각/관성수거융합확전잡이만려파(EKF)산법.이용관성측량수거진행위치체추고계.장도상처리득도적도인표지도상적중심점위치화면적작위시각측량수거,이용타문수정관건체추고계중산생적루적오차.장득도적경정학적NUH위치고치작위NUH시각도인공제소수적위치반궤신호.통과EKF방진계산득도료EKF산법적위치고계효과여운산모시정황,유시각재회로도인공제방진증명료시각도인방안구유가행성.
