测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2010年
4期
90-93,96
,共5页
李传国%颜国正%王坤东%姜萍萍
李傳國%顏國正%王坤東%薑萍萍
리전국%안국정%왕곤동%강평평
尺蠖运动%微型机器人%内窥镜胶囊%驱动器%双轴复用减速器
呎蠖運動%微型機器人%內窺鏡膠囊%驅動器%雙軸複用減速器
척확운동%미형궤기인%내규경효낭%구동기%쌍축복용감속기
为了实现对人体胃肠道的无创诊疗,设计了一种尺蠖式内窥镜胶囊机器人.机器人采用直流电机作为动力源,通过双轴复用减速器和丝杆螺母机构把旋转运动转化为两个串行的直线运动,分别驱动机器人的径向和轴向伸缩,并按照一定的时序配合实现尺蠖运动.此外,还讨论了机器人的结构、运动原理以及运动的可行性.为了检验机器人运动的可行性,做了一系列测试驱动器驱动能力的实验.实验结果表明,驱动器可以提供平稳可靠的轴向和径向力,满足机器人在胃肠道运动的需求.
為瞭實現對人體胃腸道的無創診療,設計瞭一種呎蠖式內窺鏡膠囊機器人.機器人採用直流電機作為動力源,通過雙軸複用減速器和絲桿螺母機構把鏇轉運動轉化為兩箇串行的直線運動,分彆驅動機器人的徑嚮和軸嚮伸縮,併按照一定的時序配閤實現呎蠖運動.此外,還討論瞭機器人的結構、運動原理以及運動的可行性.為瞭檢驗機器人運動的可行性,做瞭一繫列測試驅動器驅動能力的實驗.實驗結果錶明,驅動器可以提供平穩可靠的軸嚮和徑嚮力,滿足機器人在胃腸道運動的需求.
위료실현대인체위장도적무창진료,설계료일충척확식내규경효낭궤기인.궤기인채용직류전궤작위동력원,통과쌍축복용감속기화사간라모궤구파선전운동전화위량개천행적직선운동,분별구동궤기인적경향화축향신축,병안조일정적시서배합실현척확운동.차외,환토론료궤기인적결구、운동원리이급운동적가행성.위료검험궤기인운동적가행성,주료일계렬측시구동기구동능력적실험.실험결과표명,구동기가이제공평은가고적축향화경향력,만족궤기인재위장도운동적수구.
