组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2007年
8期
37-39,42
,共4页
并联机械手%轨迹规划%数值仿真
併聯機械手%軌跡規劃%數值倣真
병련궤계수%궤적규화%수치방진
在运动学分析和动力学分析的基础上,针对抓放操作的需要,在操作空间研究diamond高速并联机械手的两种轨迹规划方式:正弦运动规律和3-4-5次多项式运动规律,借助数学工具MATLAB,计算出速度、加速度、力矩、电机功率等运动学参数值和动力学参数值,并进行计算机数值仿真,比较两种运动规律的优缺点,可作为控制机械手运动的优选依据.
在運動學分析和動力學分析的基礎上,針對抓放操作的需要,在操作空間研究diamond高速併聯機械手的兩種軌跡規劃方式:正絃運動規律和3-4-5次多項式運動規律,藉助數學工具MATLAB,計算齣速度、加速度、力矩、電機功率等運動學參數值和動力學參數值,併進行計算機數值倣真,比較兩種運動規律的優缺點,可作為控製機械手運動的優選依據.
재운동학분석화동역학분석적기출상,침대조방조작적수요,재조작공간연구diamond고속병련궤계수적량충궤적규화방식:정현운동규률화3-4-5차다항식운동규률,차조수학공구MATLAB,계산출속도、가속도、력구、전궤공솔등운동학삼수치화동역학삼수치,병진행계산궤수치방진,비교량충운동규률적우결점,가작위공제궤계수운동적우선의거.
