自然科学进展
自然科學進展
자연과학진전
zirankexuejinzhan
2008年
11期
1356-1360
,共5页
模块化机器人%自重构%空间状态%运动
模塊化機器人%自重構%空間狀態%運動
모괴화궤기인%자중구%공간상태%운동
设计了一种新颖的同构武模块化自重构机器人系统,研究了该系统的空间状态,提出了一种基于图论的有序定点图以及特征向量矩阵法,该法能准确地描述单个模块在整个系统中的状态以及自重构机器人系统模块之间的空间拓扑连接关系.在此基础上,总结了自重构机器人模块的运动规则及描述方法,并给出了一个6模块自重构机器人系统的变形仿真例子,证明上述方法的可行性.
設計瞭一種新穎的同構武模塊化自重構機器人繫統,研究瞭該繫統的空間狀態,提齣瞭一種基于圖論的有序定點圖以及特徵嚮量矩陣法,該法能準確地描述單箇模塊在整箇繫統中的狀態以及自重構機器人繫統模塊之間的空間拓撲連接關繫.在此基礎上,總結瞭自重構機器人模塊的運動規則及描述方法,併給齣瞭一箇6模塊自重構機器人繫統的變形倣真例子,證明上述方法的可行性.
설계료일충신영적동구무모괴화자중구궤기인계통,연구료해계통적공간상태,제출료일충기우도론적유서정점도이급특정향량구진법,해법능준학지묘술단개모괴재정개계통중적상태이급자중구궤기인계통모괴지간적공간탁복련접관계.재차기출상,총결료자중구궤기인모괴적운동규칙급묘술방법,병급출료일개6모괴자중구궤기인계통적변형방진례자,증명상술방법적가행성.
