控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2011年
1期
113-115
,共3页
两轮机器人%自适应%神经元PID
兩輪機器人%自適應%神經元PID
량륜궤기인%자괄응%신경원PID
针对两轮机器人传统PID控制器参数整定困难的问题,设计了一种神经元PID控制器.该控制器利用神经元的自学习和自适应能力,在线实时调整控制器各项参数.建立了两轮机器人的非线性模型,讨论了神经元PID控制系统的结构及其控制算法和各项控制器参数的学习算法.将设计的控制器其应用于两轮机器人的平衡控制中,并且与传统PID控制器进行了比较,仿真结果验证了控制器的正确性和有效性.将该控制器应用于两轮机器人物理系统,取得了良好效果.
針對兩輪機器人傳統PID控製器參數整定睏難的問題,設計瞭一種神經元PID控製器.該控製器利用神經元的自學習和自適應能力,在線實時調整控製器各項參數.建立瞭兩輪機器人的非線性模型,討論瞭神經元PID控製繫統的結構及其控製算法和各項控製器參數的學習算法.將設計的控製器其應用于兩輪機器人的平衡控製中,併且與傳統PID控製器進行瞭比較,倣真結果驗證瞭控製器的正確性和有效性.將該控製器應用于兩輪機器人物理繫統,取得瞭良好效果.
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