北京邮电大学学报
北京郵電大學學報
북경유전대학학보
JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF POSTS AND TELECOMMUNICATIONS
2011年
4期
19-22
,共4页
张晓东%胡成威%孙汉旭%贾庆轩
張曉東%鬍成威%孫漢旭%賈慶軒
장효동%호성위%손한욱%가경헌
空间机械臂%抗饱和%非线性比例-积分-微分%全局渐进稳定
空間機械臂%抗飽和%非線性比例-積分-微分%全跼漸進穩定
공간궤계비%항포화%비선성비례-적분-미분%전국점진은정
针对输入受限影响下的空间机械臂的输出反馈全局渐进稳定控制问题,采用一类正切双曲线作为饱和函数,提出了一种新的输出反馈抗饱和非线性比例-积分-微分( PID)控制算法,该算法能够实现饱和非线性影响下的空间机械臂闭环全局渐进稳定控制.基于Lyapunov和LaSalle的不变集理论验证了闭环系统在平衡位置上的全局渐进稳定性,并确定保证全局渐进稳定的输入条件.通过两自由度平面机械臂仿真验证了该算法的有效性.
針對輸入受限影響下的空間機械臂的輸齣反饋全跼漸進穩定控製問題,採用一類正切雙麯線作為飽和函數,提齣瞭一種新的輸齣反饋抗飽和非線性比例-積分-微分( PID)控製算法,該算法能夠實現飽和非線性影響下的空間機械臂閉環全跼漸進穩定控製.基于Lyapunov和LaSalle的不變集理論驗證瞭閉環繫統在平衡位置上的全跼漸進穩定性,併確定保證全跼漸進穩定的輸入條件.通過兩自由度平麵機械臂倣真驗證瞭該算法的有效性.
침대수입수한영향하적공간궤계비적수출반궤전국점진은정공제문제,채용일류정절쌍곡선작위포화함수,제출료일충신적수출반궤항포화비선성비례-적분-미분( PID)공제산법,해산법능구실현포화비선성영향하적공간궤계비폐배전국점진은정공제.기우Lyapunov화LaSalle적불변집이론험증료폐배계통재평형위치상적전국점진은정성,병학정보증전국점진은정적수입조건.통과량자유도평면궤계비방진험증료해산법적유효성.
