机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2007年
4期
7-11,20
,共6页
董明晓%梅雪松%郑康平%张明勤%张桂青
董明曉%梅雪鬆%鄭康平%張明勤%張桂青
동명효%매설송%정강평%장명근%장계청
起重机%滤波器%柔性%振荡%优化
起重機%濾波器%柔性%振盪%優化
기중궤%려파기%유성%진탕%우화
将时滞滤波技术用于高速、大吨位起重机控制系统中,可以有效抑制载荷残留摆动,同时会引起运行机构的运动冲击,而且降低系统的响应速度.针对这一问题,基于有限冲击理论和优化理论,提出有限冲击最优时滞滤波器.基于减小柔性系统刚体运动冲击的基本思想,设计有限冲击控制指令,抑制控制信号的高频成份,降低未建模动态激励.然后以载荷摆动状态矢量建立二次型目标函数,基于优化理论计算出使载荷摆动最小的时滞,设计出具有合理时滞的最优时滞滤波器,保证系统具有满意的响应速度.该滤波器形成的控制信号是一系列的斜坡信号,对时间的变化率不超过允许的最大冲击值,从而降低了刚体的运动冲击.建立起重机仿真系统和模拟实验系统,基于仿真和试验相结合的方法验证了这一控制技术的有效性.
將時滯濾波技術用于高速、大噸位起重機控製繫統中,可以有效抑製載荷殘留襬動,同時會引起運行機構的運動遲擊,而且降低繫統的響應速度.針對這一問題,基于有限遲擊理論和優化理論,提齣有限遲擊最優時滯濾波器.基于減小柔性繫統剛體運動遲擊的基本思想,設計有限遲擊控製指令,抑製控製信號的高頻成份,降低未建模動態激勵.然後以載荷襬動狀態矢量建立二次型目標函數,基于優化理論計算齣使載荷襬動最小的時滯,設計齣具有閤理時滯的最優時滯濾波器,保證繫統具有滿意的響應速度.該濾波器形成的控製信號是一繫列的斜坡信號,對時間的變化率不超過允許的最大遲擊值,從而降低瞭剛體的運動遲擊.建立起重機倣真繫統和模擬實驗繫統,基于倣真和試驗相結閤的方法驗證瞭這一控製技術的有效性.
장시체려파기술용우고속、대둔위기중궤공제계통중,가이유효억제재하잔류파동,동시회인기운행궤구적운동충격,이차강저계통적향응속도.침대저일문제,기우유한충격이론화우화이론,제출유한충격최우시체려파기.기우감소유성계통강체운동충격적기본사상,설계유한충격공제지령,억제공제신호적고빈성빈,강저미건모동태격려.연후이재하파동상태시량건립이차형목표함수,기우우화이론계산출사재하파동최소적시체,설계출구유합리시체적최우시체려파기,보증계통구유만의적향응속도.해려파기형성적공제신호시일계렬적사파신호,대시간적변화솔불초과윤허적최대충격치,종이강저료강체적운동충격.건립기중궤방진계통화모의실험계통,기우방진화시험상결합적방법험증료저일공제기술적유효성.