机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2010年
4期
38-40
,共3页
洪波%何秀全%李湘文%刘新%洪宇翔
洪波%何秀全%李湘文%劉新%洪宇翔
홍파%하수전%리상문%류신%홍우상
旋转电弧%运动学%焊接机器人%建模仿真
鏇轉電弧%運動學%銲接機器人%建模倣真
선전전호%운동학%한접궤기인%건모방진
旋转电弧轮式焊接机器人的焊炬执行机构由十字滑块和小车左右差速驱动轮两个运动单元构成.针对其机构设计的稳定性以及可控性等问题,根据运动特点推导出焊炬的运动学模型,由旋转电弧焊缝跟踪原理应用Matlab/Simulink进行焊缝跟踪仿真,实现了机构设计以及控制方法对焊缝跟踪的影响.仿真结果证明了该模型的有效性和正确性,为旋转电弧移焊接机器人的机构设计、稳定性分析以及控制器设计提供了理论依据.
鏇轉電弧輪式銲接機器人的銲炬執行機構由十字滑塊和小車左右差速驅動輪兩箇運動單元構成.針對其機構設計的穩定性以及可控性等問題,根據運動特點推導齣銲炬的運動學模型,由鏇轉電弧銲縫跟蹤原理應用Matlab/Simulink進行銲縫跟蹤倣真,實現瞭機構設計以及控製方法對銲縫跟蹤的影響.倣真結果證明瞭該模型的有效性和正確性,為鏇轉電弧移銲接機器人的機構設計、穩定性分析以及控製器設計提供瞭理論依據.
선전전호륜식한접궤기인적한거집행궤구유십자활괴화소차좌우차속구동륜량개운동단원구성.침대기궤구설계적은정성이급가공성등문제,근거운동특점추도출한거적운동학모형,유선전전호한봉근종원리응용Matlab/Simulink진행한봉근종방진,실현료궤구설계이급공제방법대한봉근종적영향.방진결과증명료해모형적유효성화정학성,위선전전호이한접궤기인적궤구설계、은정성분석이급공제기설계제공료이론의거.
