宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2010年
9期
2145-2149
,共5页
月球车%即时定位与制图%非结构化环境%粒子滤波%扫描匹配
月毬車%即時定位與製圖%非結構化環境%粒子濾波%掃描匹配
월구차%즉시정위여제도%비결구화배경%입자려파%소묘필배
激光雷达的实时环境扫描与已构建环境模型之间的匹配是月球车即时定位与制图(SLAM)过程中的关键步骤,其收敛速度和准确性直接决定了SLAM的成败.月球表面是一种典型非结构化环境,其环境场景特征复杂.若通过三维激光匹配方式则传感器数据量大,特征匹配的难度高,实时性差.针对于此,本文提出了一种基于ICP算法的激光点扫描匹配方法-类等高线匹配方法,将二维激光雷达的实时扫描数据与已构建的三维环境高程图相匹配,利用RBPF粒子滤波实现位姿与地图状态的估计,采用自行研制的小型激光雷达硬件平台,较好地实现了月球车原理样机的快速SLAM过程.实验表明,基于该方法的即时定位与制图过程对于月球车位姿估计的鲁棒性强,实时性好.
激光雷達的實時環境掃描與已構建環境模型之間的匹配是月毬車即時定位與製圖(SLAM)過程中的關鍵步驟,其收斂速度和準確性直接決定瞭SLAM的成敗.月毬錶麵是一種典型非結構化環境,其環境場景特徵複雜.若通過三維激光匹配方式則傳感器數據量大,特徵匹配的難度高,實時性差.針對于此,本文提齣瞭一種基于ICP算法的激光點掃描匹配方法-類等高線匹配方法,將二維激光雷達的實時掃描數據與已構建的三維環境高程圖相匹配,利用RBPF粒子濾波實現位姿與地圖狀態的估計,採用自行研製的小型激光雷達硬件平檯,較好地實現瞭月毬車原理樣機的快速SLAM過程.實驗錶明,基于該方法的即時定位與製圖過程對于月毬車位姿估計的魯棒性彊,實時性好.
격광뢰체적실시배경소묘여이구건배경모형지간적필배시월구차즉시정위여제도(SLAM)과정중적관건보취,기수렴속도화준학성직접결정료SLAM적성패.월구표면시일충전형비결구화배경,기배경장경특정복잡.약통과삼유격광필배방식칙전감기수거량대,특정필배적난도고,실시성차.침대우차,본문제출료일충기우ICP산법적격광점소묘필배방법-류등고선필배방법,장이유격광뢰체적실시소묘수거여이구건적삼유배경고정도상필배,이용RBPF입자려파실현위자여지도상태적고계,채용자행연제적소형격광뢰체경건평태,교호지실현료월구차원리양궤적쾌속SLAM과정.실험표명,기우해방법적즉시정위여제도과정대우월구차위자고계적로봉성강,실시성호.
