计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2011年
11期
2769-2771
,共3页
移动机器人%定位%地图构建
移動機器人%定位%地圖構建
이동궤기인%정위%지도구건
为了在移动机器人SLAM过程中得到更精确的定位和二维地图构建,对一种利用超声波传感器信息进行栅格地图创建的方法提出了改进；该方法利用Bayes法则对信息进行融合,利用粒子滤波和航位推算相结合的方法对机器人进行精确定位和创建地图,然后利用移动的栅格法进行地图的全局更新,提出了一种地图的校验方法；通过实验,在粒子数为200的情况下分别得到了算法改进前和改进后的地图构建结果,通过比较,证明了使用该算法进行移动机器人定位和地图构建更加精确.
為瞭在移動機器人SLAM過程中得到更精確的定位和二維地圖構建,對一種利用超聲波傳感器信息進行柵格地圖創建的方法提齣瞭改進；該方法利用Bayes法則對信息進行融閤,利用粒子濾波和航位推算相結閤的方法對機器人進行精確定位和創建地圖,然後利用移動的柵格法進行地圖的全跼更新,提齣瞭一種地圖的校驗方法；通過實驗,在粒子數為200的情況下分彆得到瞭算法改進前和改進後的地圖構建結果,通過比較,證明瞭使用該算法進行移動機器人定位和地圖構建更加精確.
위료재이동궤기인SLAM과정중득도경정학적정위화이유지도구건,대일충이용초성파전감기신식진행책격지도창건적방법제출료개진；해방법이용Bayes법칙대신식진행융합,이용입자려파화항위추산상결합적방법대궤기인진행정학정위화창건지도,연후이용이동적책격법진행지도적전국경신,제출료일충지도적교험방법；통과실험,재입자수위200적정황하분별득도료산법개진전화개진후적지도구건결과,통과비교,증명료사용해산법진행이동궤기인정위화지도구건경가정학.
