机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2012年
3期
14-16
,共3页
最小代价轨迹规划%捡拾操作%斯坦福机器人
最小代價軌跡規劃%撿拾操作%斯坦福機器人
최소대개궤적규화%검습조작%사탄복궤기인
提出了一种工业机器人的最小代价轨迹规划方法.将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成,关键点的两点之间通过3次样条曲线进行连接.使用加权系数法定义代价函数,从而使机器人在运动过程中的运动时间、消耗能量、奇异点的避让、关节加速度和关节二次加速度在某种程度上达到综合最优,同时考虑关节位置、速度、加速度、二次加速度以及力或力矩的约束条件.采用差分进化算法(DE)和基于精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)来处理非线性约束的优化问题.斯坦福机器人(捡拾操作)的仿真结果显示,两种算法运行良好,然而DE算法比NSGA-Ⅱ收敛速度更快,解的质量更好.
提齣瞭一種工業機器人的最小代價軌跡規劃方法.將機器人的軌跡視為由機器人關節空間中一繫列的關鍵點構成,關鍵點的兩點之間通過3次樣條麯線進行連接.使用加權繫數法定義代價函數,從而使機器人在運動過程中的運動時間、消耗能量、奇異點的避讓、關節加速度和關節二次加速度在某種程度上達到綜閤最優,同時攷慮關節位置、速度、加速度、二次加速度以及力或力矩的約束條件.採用差分進化算法(DE)和基于精英策略的非支配排序遺傳算法(NSGA-Ⅱ)來處理非線性約束的優化問題.斯坦福機器人(撿拾操作)的倣真結果顯示,兩種算法運行良好,然而DE算法比NSGA-Ⅱ收斂速度更快,解的質量更好.
제출료일충공업궤기인적최소대개궤적규화방법.장궤기인적궤적시위유궤기인관절공간중일계렬적관건점구성,관건점적량점지간통과3차양조곡선진행련접.사용가권계수법정의대개함수,종이사궤기인재운동과정중적운동시간、소모능량、기이점적피양、관절가속도화관절이차가속도재모충정도상체도종합최우,동시고필관절위치、속도、가속도、이차가속도이급력혹력구적약속조건.채용차분진화산법(DE)화기우정영책략적비지배배서유전산법(NSGA-Ⅱ)래처리비선성약속적우화문제.사탄복궤기인(검습조작)적방진결과현시,량충산법운행량호,연이DE산법비NSGA-Ⅱ수렴속도경쾌,해적질량경호.
