中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2008年
10期
1209-1213
,共5页
路敦民%张立勋%杨向东%陈恳
路敦民%張立勛%楊嚮東%陳懇
로돈민%장립훈%양향동%진간
五杆机构%人机合作机器人%速度约束%虚拟轨迹控制%控制策略
五桿機構%人機閤作機器人%速度約束%虛擬軌跡控製%控製策略
오간궤구%인궤합작궤기인%속도약속%허의궤적공제%공제책략
提出了基于速度约束的机器人控制策略,该控制策略根据操作者的操作力、机器人轨迹偏差和当前速度,计算出控制量,实现对机器人末端轨迹的虚拟约束控制.对机器人利用该控制策略跟踪直线和圆弧两种轨迹的效果进行了仿真,结果表明该控制策略可以实现人机合作机器人对轨迹虚拟约束控制的要求.
提齣瞭基于速度約束的機器人控製策略,該控製策略根據操作者的操作力、機器人軌跡偏差和噹前速度,計算齣控製量,實現對機器人末耑軌跡的虛擬約束控製.對機器人利用該控製策略跟蹤直線和圓弧兩種軌跡的效果進行瞭倣真,結果錶明該控製策略可以實現人機閤作機器人對軌跡虛擬約束控製的要求.
제출료기우속도약속적궤기인공제책략,해공제책략근거조작자적조작력、궤기인궤적편차화당전속도,계산출공제량,실현대궤기인말단궤적적허의약속공제.대궤기인이용해공제책략근종직선화원호량충궤적적효과진행료방진,결과표명해공제책략가이실현인궤합작궤기인대궤적허의약속공제적요구.
