兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2012年
1期
56-62
,共7页
自动控制技术%一致性%高阶多智能体网络%动态拓扑%多车辆编队控制
自動控製技術%一緻性%高階多智能體網絡%動態拓撲%多車輛編隊控製
자동공제기술%일치성%고계다지능체망락%동태탁복%다차량편대공제
针对已有的一阶有向网络一致性分析结果在高阶网络的应用问题,从图论角度入手,给出了高阶多智能体网络一致性分析的新结果.通过模型变换,在一定条件下,将个体动态为高阶积分器模型的有向网络的系统矩阵变换为具有零行和的Metzler矩阵.由此采用图论、非负矩阵理论和控制理论工具,将一阶有向网络的一致性分析结果拓展到了高阶情况.针对固定拓扑,分别给出无领航和领航-跟随两种情况下的一致性条件及一致状态.并且证明动态拓扑情况下,在有限的拓扑切换时间间隔内,若有向图联合具有生成树,则整个闭环动态网络实现渐近一致.仿真实例和多车辆编队控制仿真验证了分析结果的正确性.
針對已有的一階有嚮網絡一緻性分析結果在高階網絡的應用問題,從圖論角度入手,給齣瞭高階多智能體網絡一緻性分析的新結果.通過模型變換,在一定條件下,將箇體動態為高階積分器模型的有嚮網絡的繫統矩陣變換為具有零行和的Metzler矩陣.由此採用圖論、非負矩陣理論和控製理論工具,將一階有嚮網絡的一緻性分析結果拓展到瞭高階情況.針對固定拓撲,分彆給齣無領航和領航-跟隨兩種情況下的一緻性條件及一緻狀態.併且證明動態拓撲情況下,在有限的拓撲切換時間間隔內,若有嚮圖聯閤具有生成樹,則整箇閉環動態網絡實現漸近一緻.倣真實例和多車輛編隊控製倣真驗證瞭分析結果的正確性.
침대이유적일계유향망락일치성분석결과재고계망락적응용문제,종도론각도입수,급출료고계다지능체망락일치성분석적신결과.통과모형변환,재일정조건하,장개체동태위고계적분기모형적유향망락적계통구진변환위구유령행화적Metzler구진.유차채용도론、비부구진이론화공제이론공구,장일계유향망락적일치성분석결과탁전도료고계정황.침대고정탁복,분별급출무령항화령항-근수량충정황하적일치성조건급일치상태.병차증명동태탁복정황하,재유한적탁복절환시간간격내,약유향도연합구유생성수,칙정개폐배동태망락실현점근일치.방진실례화다차량편대공제방진험증료분석결과적정학성.
