应用数学和力学
應用數學和力學
응용수학화역학
APPLIED MATHEMATICS AND MECHANICS
2005年
5期
577-584
,共8页
旋量理论%偏速度旋量%开链机器人%动力学Kane方程
鏇量理論%偏速度鏇量%開鏈機器人%動力學Kane方程
선량이론%편속도선량%개련궤기인%동역학Kane방정
首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵.在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程,再者阐明了偏速度旋量几何计算,最后以示例验证结论的正确性.
首先介紹瞭鏇量的基本理論、指數積及雅可比矩陣.在此基礎上定義瞭基于鏇量理論的主動力鏇量、慣性力鏇量、偏速度鏇量、廣義主動力及廣義慣性力等概唸,之後推導齣瞭基于鏇量理論的開鏈機器人動力學Kane方程,再者闡明瞭偏速度鏇量幾何計算,最後以示例驗證結論的正確性.
수선개소료선량적기본이론、지수적급아가비구진.재차기출상정의료기우선량이론적주동력선량、관성력선량、편속도선량、엄의주동력급엄의관성력등개념,지후추도출료기우선량이론적개련궤기인동역학Kane방정,재자천명료편속도선량궤하계산,최후이시례험증결론적정학성.
