机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2009年
5期
4-8
,共5页
机器人臂/手系统%臂/手的操作%运动学%静力学
機器人臂/手繫統%臂/手的操作%運動學%靜力學
궤기인비/수계통%비/수적조작%운동학%정역학
为了研究机器人臂/手仿真系统对物体的操作,首先对机器人臂/手系统和物体进行了运动学建模,然后利用建好的机器人臂/手仿真系统,基于机器人臂/手系统的运动学、静力学,实现了右手拿杯倒水、手指拧、斜抛球等操作,最后探讨了机器人臂/手操作物体时,机器人臂关节力矩对灵巧手指端力的影响.实验结果表明,该模型具有建模方便、适用于大部分机器人臂/手系统和利于计算机求解等特点.
為瞭研究機器人臂/手倣真繫統對物體的操作,首先對機器人臂/手繫統和物體進行瞭運動學建模,然後利用建好的機器人臂/手倣真繫統,基于機器人臂/手繫統的運動學、靜力學,實現瞭右手拿杯倒水、手指擰、斜拋毬等操作,最後探討瞭機器人臂/手操作物體時,機器人臂關節力矩對靈巧手指耑力的影響.實驗結果錶明,該模型具有建模方便、適用于大部分機器人臂/手繫統和利于計算機求解等特點.
위료연구궤기인비/수방진계통대물체적조작,수선대궤기인비/수계통화물체진행료운동학건모,연후이용건호적궤기인비/수방진계통,기우궤기인비/수계통적운동학、정역학,실현료우수나배도수、수지녕、사포구등조작,최후탐토료궤기인비/수조작물체시,궤기인비관절력구대령교수지단력적영향.실험결과표명,해모형구유건모방편、괄용우대부분궤기인비/수계통화리우계산궤구해등특점.
