电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2009年
1期
149-153
,共5页
服务机器人%移动臂%计算力矩控制%鲁棒补偿
服務機器人%移動臂%計算力矩控製%魯棒補償
복무궤기인%이동비%계산력구공제%로봉보상
由移动平台和操作臂构成的服务机器人同时具有可移动性和操作性,但移动平台和操作臂之间存在着耦合干扰,系统建模复杂.基于此,建立了服务机器人的标称模型,利用非线性反馈实现了系统解耦,提出了计算力矩加比例和微分反馈的控制算法.针对控制系统存在的建模不确定性和干扰,对已建立的控制律进行补偿,并采用Lyapunov方法确定补偿项,实现了移动服务机器人对期望轨迹跟踪的鲁棒控制.对移动平台系统和机械臂系统进行了仿真实验,实验结果表明,所提出的控制方案能实现对移动臂式服务机器人的鲁棒控制,验证了所设计控制律的有效性和正确性.
由移動平檯和操作臂構成的服務機器人同時具有可移動性和操作性,但移動平檯和操作臂之間存在著耦閤榦擾,繫統建模複雜.基于此,建立瞭服務機器人的標稱模型,利用非線性反饋實現瞭繫統解耦,提齣瞭計算力矩加比例和微分反饋的控製算法.針對控製繫統存在的建模不確定性和榦擾,對已建立的控製律進行補償,併採用Lyapunov方法確定補償項,實現瞭移動服務機器人對期望軌跡跟蹤的魯棒控製.對移動平檯繫統和機械臂繫統進行瞭倣真實驗,實驗結果錶明,所提齣的控製方案能實現對移動臂式服務機器人的魯棒控製,驗證瞭所設計控製律的有效性和正確性.
유이동평태화조작비구성적복무궤기인동시구유가이동성화조작성,단이동평태화조작비지간존재착우합간우,계통건모복잡.기우차,건립료복무궤기인적표칭모형,이용비선성반궤실현료계통해우,제출료계산력구가비례화미분반궤적공제산법.침대공제계통존재적건모불학정성화간우,대이건립적공제률진행보상,병채용Lyapunov방법학정보상항,실현료이동복무궤기인대기망궤적근종적로봉공제.대이동평태계통화궤계비계통진행료방진실험,실험결과표명,소제출적공제방안능실현대이동비식복무궤기인적로봉공제,험증료소설계공제률적유효성화정학성.
