CAJ | 학술논문

一阶滑模控制方法由于需要大的带宽和高频切换信号,以及处理系统的参数不确定和强非线性,在双边遥操作的工程应用中难以推广.针对上述问题,将二阶滑模控制和阻抗控制联合起来,设计了大时延下的控制结构,并利用全维状态观测器对主从手机械臂的加速度、速度进行了观测,实现了双边遥操作系统的鲁棒平滑控制；在此基础上,分析了加入观测器后整个系统的闭环稳定性,给出了稳定性定理,并用李雅普诺夫函数方法进行了证明；最后分两种时延情况对闭环系统进行了仿真.实验结果表明,该方法可以使系统具有了较好的稳定性能.
일계활모공제방법유우수요대적대관화고빈절환신호,이급처리계통적삼수불학정화강비선성,재쌍변요조작적공정응용중난이추엄.침대상술문제,장이계활모공제화조항공제연합기래,설계료대시연하적공제결구,병이용전유상태관측기대주종수궤계비적가속도、속도진행료관측,실현료쌍변요조작계통적로봉평활공제；재차기출상,분석료가입관측기후정개계통적폐배은정성,급출료은정성정리,병용리아보낙부함수방법진행료증명；최후분량충시연정황대폐배계통진행료방진.실험결과표명,해방법가이사계통구유료교호적은정성능.