农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2010年
5期
152-157,136
,共7页
果蔬%采摘机器人%视觉传感器%目标识别与定位%双目视觉系统
果蔬%採摘機器人%視覺傳感器%目標識彆與定位%雙目視覺繫統
과소%채적궤기인%시각전감기%목표식별여정위%쌍목시각계통
针对田间果蔬采摘机器视觉识别与定位的需求,设计嵌入式采摘视觉传感器,内嵌130万像素CMOS图像传感器和开放性MCU,配置亮度处理模块和室外光自适应控制专家库,解决室外光变化影响视觉检测的难题.用主从传感器构造双目视觉系统,配置图像分割和测距算法,进行采摘目标的识别与定位.经试验和测试,在采摘臂长范围内,对成熟西红柿的识别有效率为96%,位置误差±12 mm.
針對田間果蔬採摘機器視覺識彆與定位的需求,設計嵌入式採摘視覺傳感器,內嵌130萬像素CMOS圖像傳感器和開放性MCU,配置亮度處理模塊和室外光自適應控製專傢庫,解決室外光變化影響視覺檢測的難題.用主從傳感器構造雙目視覺繫統,配置圖像分割和測距算法,進行採摘目標的識彆與定位.經試驗和測試,在採摘臂長範圍內,對成熟西紅柿的識彆有效率為96%,位置誤差±12 mm.
침대전간과소채적궤기시각식별여정위적수구,설계감입식채적시각전감기,내감130만상소CMOS도상전감기화개방성MCU,배치량도처리모괴화실외광자괄응공제전가고,해결실외광변화영향시각검측적난제.용주종전감기구조쌍목시각계통,배치도상분할화측거산법,진행채적목표적식별여정위.경시험화측시,재채적비장범위내,대성숙서홍시적식별유효솔위96%,위치오차±12 mm.
